ArtronShop Servo HAT โมดูลเสริม Raspberry Pi ขยายช่องต่อเซอร์โว 16 ช่อง

ArtronShop Servo HAT โมดูลเสริม Raspberry Pi ขยายช่องต่อเซอร์โว 16 ช่อง รองรับการใช้งานร่วมกับเซอร์โวมอเตอร์ทุกรุ่น รองรับการจ่ายไฟเลี้ยงภายนอก 5V เลี้ยงเซอร์โวมอเตอร์และ Raspberry Pi ผ่านเทอมินัล และ DC jack ใช้ไอซี PCA9685 มีโค้ดโปรแกรมตัวอย่างภาษาไพทอน (Python) ให้ ใช้งานร่วมกับ Robot Operating System (ROS) ได้

รายละเอียดเชิงเทคนิค

• เป็นโมดูลเสริมขยายช่องต่อเซอร์โวมอเตอร์สูงสุด 16 ตัว
• ใช้งานได้กับ Raspberry Pi 3/3B/4/5
• มีจุดต่อไฟเข้า 5V ผ่าน DC jack และเทอมินัล
• มีวงจรป้องกันต่อไฟเลี้ยงผิดขั้ว
• มีจุดจั้มเลือกใช้ไฟเลี้ยงเซอร์โวมอเตอร์จาก Raspberry Pi (ถอดจั้มเปอร์) หรือจุดต่อไฟเข้าภายนอก (เสียบจั้มเปอร์)
• ใช้ชิปควบคุมเบอร์ PCA9685 ของแท้จาก NXP
• Timer ความละเอียด 12 บิต
• เปลี่ยนหมายเลข I2C Address ได้ โดยบัดกรีจุดจั้ม A0/A1
• เขียนโปรแกรมสั่งงานด้วยภาษาไพทอน (Python), C ได้
• ใช้งานร่วมกับ Robot Operating System (ROS) ได้
• ขนาด 65 x 30 มิลลิเมตร
  

สินค้าประกอบด้วย

1. ArtronShop Servo HAT จำนวน 1 ชิ้น

เอกสารเพิ่มเติม

• PCA9685 Datasheet : https://dl.artronshop.co.th/Servo-HAT/PCA9685.pdf
• Dimension : https://dl.artronshop.co.th/Servo-HAT/Dimension.pdf

การใช้งาน

ต่อเซอร์โวมอเตอร์, แหล่งจ่ายไฟภายนอก ดังรูป

SSH เข้าไปที่บอร์ด Raspberry Pi (อ่านขั้นตอนได้ที่บทความ รู้จักและเริ่มต้นใช้งาน Raspberry Pi 5 คอมพิวเตอร์บอร์ดเดียว (Single-board computer)) แล้วสั่งเปิดใช้งาน I2C1 โดยใช้พิมพ์คำสั่ง sudo raspi-config แล้วเลื่อนไปที่หัวข้อ Interface Options

เลือกหัวข้อ I2C แล้วกดปุ่ม Enter

เลือก Yes แล้วกดปุ่ม Enter เพื่อยืนยันเปิดใช้ I2C

กดปุ่ม Enter เพื่อปิดหน้าต่าง

ใช้คำสั่ง ls /dev/i2c* จะต้องแสดงดังรูป

ใช้คำสั่ง nano PCA9685.py เพื่อสร้างไฟล์ไลบรารี่ PCA9685.py

แล้วคัดลอกโค้ดโปรแกรมต่อไปนี้ลง Terminal (กดที่รูปเพื่อดาวน์โหลดโค้ด)

กดปุ่ม Ctrl + X บนคีย์บอร์ด พิมพ์ Y แล้วกด Enter

กด Enter

สร้างไฟล์โค้ดโปรแกรมหลัก ด้วยคำสั่ง nano test.py

ใส่โค้ดต่อไปนี้ลงไป (กดที่รูปเพื่อดาวน์โหลดโค้ด)

กดปุ่ม Ctrl + X แล้วกด Enter 2 ครั้ง เพื่อบันทึกไฟล์

จากนั้นสั่งให้โค้ดโปรแกรม Python ทำงานด้วยคำสั่ง python test.py

ผลที่ได้ เซอร์โวทุกช่องจะหมุน 0, 45, 90, 135, 180 องศา ตามลำดับ

คำสั่งที่มีให้ใช้งาน

PCA9685(bus_num=1, address=0x40)

คลาส PCA9685 ประกอบด้วยพารามิเตอร์ ดังนี้

• (Number) bus_num - หมายเลขช่อง I2C (ต้องกำหนดเป็น 1 เสมอ)
• (Number) address - หมายเลข I2C Address ของชิป PCA9685 (ดูได้จากตาราง I2C Address ด้านบน)

ตัวอย่างการใช้งาน

import PCA9685

servo = PCA9685.PCA9685(address=0x40)

(None) set_angle(channel, value)

ใช้กำหนดองศาการหมุนของเซอร์โวมอเตอร์ ประกอบด้วยพารามิเตอร์ ดังนี้

• (Number) channel - ช่องของเซอร์โวมอเตอร์ที่ต้องการกำหนดองศา เมื่อ -1 คือกำหนดองศาทุกช่อง (เซอร์โวทุกตัวหมุนไปที่องศาเดียวกัน) และ 0 - 15 คือกำหนดองศาช่องที่ 1 - 16
• (Number) value - องศาที่ต้องการกำหนดให้เซอร์โวมอเตอร์หมุนไป กำหนดได้ 0 - 180 องศา

ตัวอย่างการใช้งาน

servo.set_angle(0, 180) # กำหนดให้เซอร์โวมอเตอร์ช่องที่ 1 หมุนไปที่ 180 องศา
servo.set_angle(4, 60) # กำหนดให้เซอร์โวมอเตอร์ช่องที่ 5 หมุนไปที่ 60 องศา